首先，準備一台四動以上的遙控器&接收機
P.S. 接收機重量越輕越好，奶油蒼蠅本身Payload已經快到達極限了(So sad...)
這是我選擇的接收機 ─ 2.4GHz SPEKTRUM 4CH採用的是DSM2/ DSMX系統，遙控器使用Devention 10動，刷機後可支援DSM2/ DSMX系統，接收機本身重量3g
取出材料包內附贈的排針母座，使用斜口鉗剪開成 6 Pin與 2 Pin
使用電烙鐵焊接在奶油蒼蠅上相對應得地方，如圖所示
P.S.電烙鐵建議使用30W左右，以免將Pad焊壞，配合助焊劑可以更事半功倍唷
硬體解決了就該處理韌體囉~
--------------------------------------------------我是分隔線-----------------------------------------------
將奶油蒼蠅接上FTDI燒錄線
接上電腦後開啟Arduino並打開教學包中的開源碼程式，選擇"非"bluetooth的資料夾
名字可能為
"MultiWii_x4_mpu6050_last" 或
"MultiWii_x4_mpu6050_last_RLRC20140731" 或
"MultiWii_x4_mpu6050_last_RC"
更新太多次了，有些網友拿的到的教學包名字可能不盡相同，實在抱歉
打開程式碼後選擇上方def.h的副程式
使用搜尋 Ctrl + F ，搜尋"RX PIN"
找到依照自己接收機的腳位更改定義，由於每家接收機的腳位定義不一樣，在此無法一一說明，在這以我使用的這個接收機為例子，最下方是電源端，依序而上分別是Pitch、Yaw、油門與 Roll，如果你的接收機腳位跟我的不一樣的話，可以透過GUI介面觀察遙控器哪些控制錯誤，再回到程式更改即可
若要設定成美國手，腳位定義如下
若要設定成日本手，腳位定義如下
接著選擇電腦Com Port與對應的Arduino板子
點選"上傳"
P.S. 奶油蒼蠅上的開關記得要從"藍芽"撥到"航模"唷
如果成功燒路顯示應如下圖，且沒有任何紅色字警告出現
韌體到這邊算是完成了，最後只剩一些遙控器的調整就可以了~
-------------------------------------我還是分隔線------------------------------------------------------
將接收機接上奶油蒼蠅，第一隻腳接數字1，如下圖
打開遙控器與GUI介面，選擇所連接的Com Port並且Start，此時搖動遙控器搖桿會發現右上角的拉霸會跟著移動，在這個時候可以檢查遙控器對應的操控是否正確且是否有反向
以PWM 1500為中心，Pitch 大於1500代表往前；小於1500代表往後，Roll大於1500代表往右；小於1500代表往左，Yaw大於1500代表往右；小於1500代表往左
如果有相反的話請調整遙控器對應控制的反向
檢查完控制對應的操控與是否反向後，須確認遙控的控制量，在此需要注意Pitch、Roll與Yaw的中值需盡量保持在1500上下，這點可以透過遙控器的微調達到，再來是油門的PWM數值最高須在2000左右，最低值須低於1100以下，否則奶油蒼蠅將無法解鎖
Yaw的控制量也必須控在最低1100以下與最高1900以上，否則奶油蒼蠅也無法解鎖
奶油蒼蠅的解鎖條件為油門PWM低於1100且Yaw PWM高於1900
上鎖條件為油門PWM低於1100且Yaw PWM低於1100
如果油門與Yaw的控制量無法達成這兩項需求，必須從遙控器更改這兩動的行程量，直到滿足此兩項條件為止
原始PID參數是提供手機藍芽操作，所以設定為較不靈敏，如果改成遙控器操作後，可以更改適合自己的PID參數進行飛行
對了! 飛行時記得開關是要撥在"航模"位置唷~
註 : 由於奶油蒼蠅的Payload不足，如果有飛不太起來的狀況可以將保護框取下，如果還是飛不太起來就需要更換馬達，原本配置為空心杯716馬達，建議可以更改為空心杯720馬達增加升力
實際飛行影片：
看完是不是也想動手嘗試看看呢？！
快和我們分享你的成果吧。
