【ArkLab飛行學院】450軸距-無人機組裝教學

這次我們要來組裝450無人機，而450即為此無人機之軸距為450mm。

首先呢，我們先將馬達分別裝置在四隻軸上

接著將電子變速器（簡稱電變或電調），銲接在配電盤上，而因為我們使用的馬達為無刷馬達，大部分航模上用的無刷馬達，都是外轉式無刷馬達，而名稱由來是運作時整個外殼都會旋轉，可產生較大的扭力，因此成為主流。

電池所提供的直流電是無法驅動的，要控制給電時間，就必須要有一個控制器，而這個控制器就是電子變速器，所以我們必須裝置他，目的是為了能夠控制馬達，使直流電變成三相電，三相電就是三條間段性的電壓輸出，如此就可以使馬達順利運轉，而我們遙控模型的電變是使用PWM訊號去控制馬達轉速。

我們在這邊簡述PWM訊號，是一種利用數位訊號去模擬類比訊號的方式，但數位就是0或1，因此我們用快速的脈波調變去模擬出電壓變化，在遙控模型中，會以微處理器去讀出脈波的寬度，如此就可以控制了。

我們再將馬達與電變的連接線接在一起，而電變的三個輸出即為三相電規律的輸出，因此可任意接在馬達的三條連接線上，而如果任意將兩條對調，馬達旋轉的方向即會相反。

                       

在這邊我們可以使用小精靈來測試馬達是否能正常運作，小精靈即為PWM訊號發生器，可模擬遙控器的油門訊號，將電子變速器的訊號線插在小精靈的output端後接上電池，然後慢慢轉小精靈旋鈕，如此我們就可以測試馬達以及他的轉向。

如此可以將四隻軸與基板組裝，將旋翼裝置在馬達上。

在這邊，我們需要注意的是，通常我們機頭正向的方位，裝置的兩隻軸會是同個顏色，是由於無人機飛上空的時候可能會發生旋轉或翻轉的狀況，假如這時候顏色是交錯的，我們人在地面就會很難分辨出哪裡是機頭。

           

安裝好後，我們就可以將電變器的訊號線、接受器以及GPS，連接在我們的飛控板上，而為了使電變器穩壓後不會生任何疑慮的電源，我們會將訊號線正極部分拔除。

            

大部分時候電變器會提供5V的電源，所以連接上飛控板時，等於透過電變器降壓提供了電源，但運作時的電流並非維持恆定的電流大小，因此，我們就需要裝上目的為穩壓的UBEC模組，將UBEC與電池輸入線焊接在一起，使輸入電池的電源降壓成5V供應給飛控板。

最後我們就可將配電盤以及基板組合在一起，而在這裡我們需要注意的是四個馬達的位置，他們分別的轉向。在無人機正向的左前方旋翼，必須為反槳，右前方必須為正槳，而相對應位置的旋翼，應該為一致的。而反槳正槳的分辨，就是反槳的話會是順時針轉動，正槳的話是逆時針轉動，可由旋槳上方吹氣看他轉動方向去分別

就如前面所提到的，我們可以藉由小精靈來了解他的轉向，如轉向錯誤，只要將任意兩條連接線交換，即可得到想要的轉向。

都組裝完成後，我們就可以開始校正了
首先進入到mission planner程式操作頁面，連接飛控與mission planner，選擇機型種類，我們在這邊是選擇四軸的圖案，我們就可以燒錄四軸的飛控程式。

接著進行加速度計的校正，正面，左右上下以及背面，我們都需要按照指示作校正。

      

接著為羅盤的校正，必須為紅點碰觸到每個白點，旋轉過程中，會繞出如球型的圖案，完成後會出現偏移修正量，而每個數值介在-400~400間才為正常

                 

再來為遙控器校正，先將遙控器與飛控連線，將遙控器都移動至最大極限，而紅線就會停留在遙控器之行程最大值，如此為讓飛控知道我們搖控器控制行程最大量以及最小量。

再來是電變器之校正，我們此次是使用單個電變器之校正方法，首先將電變接上接收器的油門通道，將遙控器打開並將油門推至100%，接著連接電池，馬達會開始出現校正提示音，待提示音響完後，就可將油門推至0%，完成校正，這種校正方法類似於遙控器校正，告知電變器，遙控器油門的最大與最小行程量。

                                                

接下來為飛行模式之設定，我們將模式都調整為stabilize，為穩定模式，此模式中多旋翼會自動維持水平，且會維持目前頭向。

完成以上所有動作，我們就可以開始操作我們的無人機去飛行了。