還記得在上篇文章中我們幫助菜籃君長出了一雙翅膀，空有一雙翅膀不會控制是沒用的，這次我們就來教教他到底要怎麼飛行。
在正式飛行之前，我們幫他整理一下內部讓前後的重量保持平衡，讓他不至於在起飛的時候容易偏斜或自旋，整理完之後是不是乾淨了許多呢?
我們採用和飛控核心pixhawk對應的mission
planner來安裝韌體以及設定基礎硬體設備
首先我們需要先來選擇多旋翼飛行器的形式，在上一篇文章中有提到我們的菜籃長寬並不是1:1的正方形而是長方形，所以在飛行器結構上我們選擇較符合菜籃情況的H型
配合H型的飛行結構，馬達也須要做一些適度的調整才能有正常的升力讓菜籃浮空，如下圖所示，我們可以觀察到X型和H型馬達的旋轉方向是不一樣的，H型的機構兩側馬達需要向左右兩邊內旋才會提供足夠的升力，並且在馬達的電子變速器連接RF接收器時，需要按照下圖的順序連接，不然就有可能會發生像是想要舉手卻把腳抬起來的慘劇囉~
接下來來做加速度校正，加速度校正時必須要確實使用水平儀來校正，在飛行時菜籃才能有好的飛行姿態，尤其是在沒有GPS輔助的情況下更是如此。在沒有GPS輔助定位的情況下，只能靠手動調整飛機的姿態，如果加速度校正沒有確實完成的話，在操作時必定會是人有一種事倍功半的感覺。
Left
, right, up, down, back 都要確實做到，不然等到飛上天失控了可就欲哭無淚了呢~
再來要做的就是炒菜籃陀螺儀校正，在做陀螺儀校正的時候將機首當成箭頭分別對向上下左右前後六個方位做搖晃的動作，讓系統可以盡可能多的採集到取樣點，當取樣點夠多組成一個飽滿的球型時，羅盤校正就算成功囉~
第四步驟我們將菜籃通上電之後打開遙控器，就可以開始執行遙控器調教了，在這步驟可以遙控器上各個開關把手的輸出通道最大最小值是否正常，一般來說1000~2000中間算是正常數值。
最後需要設定的就是飛行模式了，一般模式下我們可以設定為Stabilize自穩模式，此外為了操作方便還可設定AltHold以及Loiter兩個模式，AltHold可以讓飛行器保持在一樣的高度，Loiter則可以在有GPS信號時做到位置的保持。
做完這些就可以來嘗試解鎖了喔
什麼!?不能解鎖?
沒關係沒有誰第一次嘗試就會飛行的，國父孫中山曾經說過:革命尚未成功，同志仍須努力，各位同志咱們再來一次!!!
再重新調整菜籃的狀態之後，終於通過安全檢查成功解鎖囉~
另外需要注意的是，由於馬達支架是自行裁切的，難免會有一些歪斜，在起飛時我們需要先仔細確認四顆馬達是不是水平對稱的，不然起飛之後受力不均可能就不是摔斷一兩根槳可以解決的囉~
現在就來讓我們看看我們的菜籃君到底的第一次飛行到底如何!!!
【影片請看】
看著平常在超市提的菜籃飛在天空之中是不是很神奇呢?arklab對天空的革命遠遠不只如此，只有想不到沒有做不到，如果還有什麼新鮮創意歡迎在下方留言，或許哪天你的創意就是下一個菜籃君~
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