[Maker - 技術交流]新手的Pixhawk記事5

在上一篇程式燒錄完了，接著要開始進行校正
危險警告！執行校正步驟時，不要裝上螺旋槳！

將Pixhawk接上電腦，選擇初始配置開始校正。
校正時按照左邊選項順序進行校正

一開始先選擇機架型式
目前四旋翼的飛行方式多為X字飛行，主要為了不影響空拍。
因為十字飛行在空拍的時候容易拍到自己的軸
其他選項保持預設就可以了。

再來是加速度計校正
校正時盡量讓機身各面維持與地面垂直，垂直後再按校準鈕
開始校正後畫面上會顯示要你將機體翻向哪個方向
校正情況請見官方影片，校正方式從1:20秒開始

羅盤校準有點像玩遊戲，要把所有的白點打掉XD
進入到”羅盤校準”中，上方有兩個選項請記得打勾
”自動磁偏”可以不勾選，但必須自行上網查詢所在地的磁偏角，新手建議直接打勾即可。
接下來選擇你的飛控電腦，這邊請選擇Pixhawk/PX4。
”自己指定”一般選擇”ROTATION_NONE”，除非有特殊情況造成羅盤無法擺放成正的才需要選擇，但這邊不建議這樣使用。

接著會出現這個畫面

然後就開始玩打方塊啦XD
如影片中那樣，轉動機身把全部白點打掉就行了。


做遙控器校準要先將遙控器開電，然後選擇遙控器校準模式。

遙控器校準是為了讓Pixhawk紀錄遙控器的各個動作
遙控器校正過程請參考影片


飛行設定可以參考我的設定
我在遙控器上給Pixhawk一個三段開關。
平常時是Stableize模式
開到中間是Althold，高度保持
第三段就是Loiter，位置保持(需要有GPS信號)

最後就是失控保護了！
先選到失控保護設定模式

然後把遙控器關掉，看一下油門的PWM是多少。
PWM的值因遙控器而異，例如我的是968，先記起來。

開啟遙控器後，油門最低點的PWM值是1180，PWM的值因遙控器而異。
然後我們設定Radio的選項，選擇RTL。
四旋翼飛行中失去Radio信號會開啟RTL自動返航

將PWM值設定在關閉遙控器的值與打開遙控器時的值之間。
例如我的值是968~1180，因此我給1000做為失去信號的判斷值。
這邊的設定值因遙控器而異，只要設在之間就行了。

因為我沒有裝Pixhawk專用的電壓感測器，所以低電壓警報我就不設定了。
之後再補一篇說明如何設定低電壓警報。

設定完成後回到飛行數據頁面。
將遙控器關閉後看看MissionPlanner是否顯示FAIL SAFE。

這邊需要注意一下，FAIL SAFE狀態下有沒有跳到RTL模式。
看到MissionPlanner在FAIL SAFE狀態下有切換成RTL模式就是成功啦～

※很重要！很重要！很重要！

當四旋翼在失去遙控訊號而觸發FAIL SAFE狀態下，會依照我們所設定的方式用RTL飛回四旋翼的開機點，由於四旋翼會離我們越來越近，因此遙控訊號有可能會失而復得，但是...，但是...，但是...，為什麼遙控訊號回來了我們依然控制不了四旋翼了，原因是四旋翼目前在RTL模式，在RTL模式中四旋翼是不接受搖控器的控制訊號的，那我們該怎麼做呢? 

很簡單，當四旋翼飛回我們可操作的範圍後，我們可以將設定模式的撥桿任意切換取回四旋翼的控制權再切到你想到的模式 。
例如: 在Loiter模式中失去遙控器訊號而進入FAIL SAFE，此時模式撥桿停留在Loiter模式的位置，當四旋翼RTL回來到遙控器訊號範圍內，我可以將模式切換到Stableize模式或ALT模式搶回控制權，此時你已經擁有四旋翼的控制權了，想切甚麼模式就切甚麼模式吧~


補充:油門行程校正

終於設定完成了！！！！！！！
可以開始飛行前準備啦XD
未完成待續

待續…